20-23LF12 20-23LF16所述主控制器2還包括故障檢測模塊21和故障處理模塊22；所述故障處理模塊21包括控制輸入設置單元，所述控制輸入設置單元用于油門控制輸入設置、擋位控制輸入設置和制動控制輸入設置。主控制器2通過故障檢測模塊21檢測兩個油門傳感器、兩個檔位傳感器是否產生故障。故障處理模塊22用于完成故障處理，通常其控制輸入設置單元基于來自上述各傳感器的正常輸出信息來設置控制輸入（例如：油門打開或換檔位置）。當某個傳感器發生故障時，控制輸入設置單元需要根據無故障的傳感器的輸出信息來進行設置。所述的故障檢測模塊21和故障處理模塊22由存儲在主控制器內的rom中的計算機程序來實現，使用計算機程序具體實現上述模塊功能是本領域的常規技術手段，在此不做贅述。
美國HIP三通接頭
10-23AF4 10-23AF6
15-23AF1 15-23AF2
20-23LF4 20-23LF6 20-23LF9 20-23LF12 20-23LF16
30-23HF16
40-23HF9
60-23HF2 60-23HF4 60-23HF6 60-23HF9
100-23XF4 150-23XF6
美國HIP四通接頭
10-24AF4 10-24AF6
15-24AF1 15-24AF2
20-24LF4 20-24LF6 20-24LF9 20-24LF12 20-24LF16
30-24HF16
40-24HF9
60-24HF2 60-24HF4 60-24HF6 60-24HF9 100-24XF4 150-24XF6
美國HIP過濾器
10-51AF4 10-51AF6
15-51AF1 15-51AF2
20-51LF4 20-51LF6 20-51LF9
40-51HF9
60-51HF2 60-51HF4 60-51HF6 60-51HF9
美國HIP球座單向閥
10-41AF4 10-41AF6
15-41AF1 15-41AF2
20-41LF4 20-41LF6 20-41LF9 20-41LF12 20-41LF16
30-41-HF16
40-41-HF9
60-41-HF2 60-41-HF4 60-41-HF6 60-41-HF9 100-41XF4 150-41-XF6
美國HIP軟座單向閥
10-41AF4-T 10-41AF6-T
15-41AF1-T 15-41AF2-T
美國HIP 手動閥 10-41AF6
20-41LF4-T 20-41LF6-T 20-41LF9-T 20-41LF12-T 20-41LF16-T
30-41-HF16-T
40-41-HF9-T
26.所述主控制器2還與歷史故障記錄電路23連接。所述歷史故障記錄電路23由eeprom和相應的電路構成，用于記錄行車過程中傳感器發生的故障信息及故障發生的歷史。當某個傳感器發生故障時，有關該故障的信息被記錄在歷史故障記錄電路23的eeprom中。
27.所述車輛各子控制器具體包括：電機控制器3、電池控制器6、發動機控制器5、制動控制器4。
28.電機控制器3接收來自主控制器2的電機所需要的轉矩值t1req和t2req信號后，電機控制器2將第一電機9和第二電機10所需要的電流值i1req和i2req發送到相應的電動機控制單元ecu31和ecu32。電機控制單元ecu31和ecu32根據所需的電流值i1req和12req控制其各自的驅動電路驅動第一電機9和第二電機10。來自第一電機9和第二電機10的傳感器的電機轉速信號rev1和rev2反饋給主控制器2，并且電池組8將用于供給驅動電路的電流值ib經電機控制器3反饋給主控制器2。