今天我們來說一下關于PLC控制ABB機器人方面的程序及設定。通常PLC控制機器人主要涉及到機器人的伺服on、伺服Off、程序運行、機器人停止及還有可能用到程序復位功能?！?/span>西門子PLC
那我們怎么能比較干凈整潔的控制這行功能呢，要知道在西門子PLC中，很重要的一環是FB、FC和DB塊。那我們這就采用建立一個FB塊來反復執行控制機器人的相關動作，以及快速控制多臺機器人。
文章目錄：
建立FB_ABB控制 功能塊 ，用來反復控制機器人。
建立Pro2_DB_MODE數據塊 ，用來外界邏輯觸發。
ABB機器人系統信號映射，完成機器人內部系統信號設置。
1.建立FB_ABB控制 功能塊
1.如上圖所示 這是控制一臺機器人被調用的功能塊
左邊的IN_是輸入控制機器人需達到的狀態；
左邊的STA_是機器人反饋已經達到的狀態；
右邊的OUT_是輸出給機器人的控制信號，有連接Q輸出的是啟用，沒有連接的表示未啟用。
2.FB功能塊內容
引用輸入輸出針腳信號
局部2秒脈沖程序
局部永遠為TRUE信號
程序復位輸出邏輯
伺服ON輸出邏輯
程序運行，設備啟動輸出邏輯
程序停止，設備停止輸出邏輯
2.建立Pro2_DB_MODE數據塊
模式、啟動、停止、程序復位數據塊
整體啟動程序
外部急停采集（此處被屏蔽）
報警復位采集
暫停采集
手動模式切換
自動模式切換
機器人程序復位觸發
3.ABB機器人系統信號映射
ABB機器人的系統信號映射可以在EIO.cfg文件中完成，也可以在示教器中進行配置，這里只介紹EIO.cfg配置文件，關于示教器中進行配置可以參考本公眾號的其它文檔（ABB機器人-配置系統信號）。
機器人系統輸出信號（PLC的輸入信號，STA_處采集信號）
Error：機器人錯誤輸出；
CycleOn：機器人運行中，程序循環啟動；
EmStop：機器人急停中；
MotorOn：伺服上電中；
Blocked I/O：機器人存在信號被模擬；
AutoOn：機器人自動模式中；
MotorOff：激活機器人伺服Off;
MotorOn:激活機器人伺服On;
ResetError:復位機器人一般錯誤；
PpToMain：機器人程序復位，指針到main程序***行；
Start：程序開始運行；
Stop：程序停止，機器人暫停；
ResetEstop：復位機器人急停報警；
以上信號機器人與PLC通過Profinet（PN_Internal_Device：機器人PN通訊從站）進行通訊；
64-69代表機器人與PLC之間的IO映射地址位置位；
64-69代表機器人與PLC之間的IO映射地址位置位；