前面和大家一起進行了西門子PLC的一些基礎知識及編程元件的學習，下面和大家一起探討一下具體應用程序的編寫方法，我們以運料小車控制系統的編程方法為例進行講解。
運料車主要用于搬運加工工件，在工礦企業的生產車間是比較常見的運輸設備。運料車由三相交流異步電動機進行驅動。其運動方向的改變主要是通過電動機的正反轉來實現?？刂葡到y正常運行時，一般設為連續運行（自動控制）狀態。但在調試系統或設備維修過程中，往往需把系統設為點動控制（手動控制），所以運料車的控制實際上就是電動機點動、連續正反轉控制。
運料車由三相交流異步電動機拖動，可左右運行，如圖1所示。具體控制要求如下：
1.點動控制時，按點動正轉按鈕，電動機正轉點動運行，運料年左行；按點動反轉按鈕，電動機反轉點動運行，運料車右行。
2.連續控制時，按正轉按鈕，電動機連續正轉，運科車連續左行；按反轉按鈕，電動機連續反轉，運料車連續右行；按停止按鈕，運料車隨時停止。
3.運料車應有軟、硬件互鎖控制功能。
要求用前面已經學過的編程元件和方法試著編寫PLC控制編程（梯形圖）：
（1）用觸點線圈指令編程；（2）用置位復位指令編程;（3）用跳轉與跳轉標號指令編程。
一、設計電氣原理圖
1.選擇電器元件及PLC型號
輸入信號：點動正轉按鈕1個、點動反轉按鈕1個、連續正轉按鈕1個、連續反轉按紐1個、停止按鈕1個，輸入信號共5個，要占用5個輸入端子，所以PLC輸入至少需5點。（這里說明一下，限位因篇幅的原因，不做考慮）。
輸出信號：正轉接觸器1個、反轉接觸器1個，占用PLC兩個輸出端子，所以PLC輸出至少需2點。查西門子PLC用戶手冊可知，CPU221主機輸入6點、輸出4點，能滿足實際需求的輸入5點輸出2點的要求。因PLC控制電動機，所以繼電器輸出型的PLC就能滿足要求，選擇CPU221繼電器輸出型的PLC即可。
2. 設計電氣原理圖
電氣原理圖見圖2所示。
二、控制程序設計
1.用觸點指令編程
運料車的控制要求既有點動又有連續正反轉控制功能， 用中間繼電器進行狀態轉換后就很較易實現要求，如圖3所示，網絡1、網絡3實現了既能點動又能連續的正轉控制，網絡2、網絡4實現了既能點動又能連續的反轉控制。
2. 用置位復位指令編程
用置位位復位指令編程也可以實現電動機連續控制，其運行程序如圖4（a）所示。（）
點動控制不能用置位復位指令，只能用觸點線圈指令編程，既有點動、又有連續控制功能的電動機運行程序如圖4（b）所示。
3.用跳轉與跳轉標號指令編程
前面用5個按鈕實現運料車點動，連續啟?？刂?，其實點動、連續控制方式也可用旋轉開關進行方式選擇，這時正轉反轉停止按鈕仍需要，電氣原理圖稍有變化。輸入信號：旋鈕開關1個，正轉啟動校鈕1個，反轉啟動按鈕1個，停止按鈕1個，輸入至少需4點。輸出信號同前，正反轉接觸器線圈各1個，至少需2點。仍選擇CPU221 （輸入6點，輸出4點）繼電器輸出型。
電氣原理圖可在圖1的基礎上稍作修改，輸入信號少用個按鈕， 在此不再重畫電氣原理圖，程序中I0.3假設接通為點動，斷開為連續，控制程序如圖5所示。
前面也提到過，任何一個實際控制程序，可以用不同的方法來進行編寫。究竟什么樣的程序是合適的，就要看程序是不是編寫簡單、維護起來方便，還有就是運行可靠，盡量減少冗余。