1. 數字量輸入
如表 1.10，數字量輸入分為 24VDC和 120/230VAC輸入類型。其中 24VDC更常用，其輸入延時也較小。只有 6ES7221-1EF22-0XA0這一種型號是交流輸入的。 表 1.10 數字量輸入參數
2. 數字量輸出
數字量輸出按類型分為晶體管，繼電器和可控硅輸出。它們各自的特性如表1.11。只有 6ES7222-1EF22-0XA0為可控硅輸出。特別注意，如果要使用 CPU集成的高速脈沖輸出，必須選用晶體管輸出類型的 CPU，因為繼電器輸出不能達到高的頻率。
3. 模擬量輸入
由于 PLC不能處理連續的模擬量信號，模擬量信號需要經過模數轉換，轉換為數字量信號才能被 PLC識別。一般的模擬量輸入信號有電流（0-20mA），電壓（0-10V或 0-5V等等），熱電阻和熱電偶，經過模數轉換為 0 – 32000（單極性）或-32000 - +32000（雙極性）的數。模擬量輸入部分參數如表 1.12和表 1.13。
4. 模擬量輸出
PLC要輸出一個模擬量信號，需要經過數模轉換，把一個 0 – 32000或-32000 - +32000的數字量轉換為實際的模擬信號。輸出的信號是電流和電壓可選。部分參數如表 1.14。
5. Profibus通訊模塊
Profibus通訊模塊是 EM277，只能作 Profibus或 MPI的從站，也支持 PPI協議。此模塊不能代替 S7-200集成的通訊口。部分參數如表 1.15
6. 運動控制模塊
運動控制模塊 EM253集成 5點輸入，6點輸出，可以實現各種復雜定位任務，***高脈沖頻率可到 200KHz。部分參數如表 1.16。