停止軸組:
可通過以下兩種方法停止正在運行的軸組:
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如果為軸組中的任一軸組態了LMT+/LMT-/STP輸入信號,當信號到達時,根據組態,正在運行的軸組將立即停止,或沿規劃的運動路徑減速至停止。
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可以禁用AXISx_CTRL指令中的MOD_EN參數,打斷正在執行的軸組運動指令。
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注意事項:
1. 軸組沒有初始化指令,使用軸組之前必須使用AXIS_CTRL指令初始化每個軸后才能使用,同樣的,軸組也沒有回零指令,如果想尋找參考點也需要單軸分別執行AXIS_RESSK指令。
2. 軸組由軸組成,在S7-200 SMART產品中,軸組和軸的關系是靜態的,不支持動態配置。軸組和軸的從屬關系在運動控制向導配置好之后就已經確定,如果需要往軸組新增或者刪除軸,那么只能通過運動控制向導進行增減。同時,在當前版本中,軸組的X軸只能分配給軸0,軸組的Y軸只能分配給軸1,軸組的Z軸(如果使用)只能分配給軸2。
3. 軸組的直線運動指令和單軸運動指令之間無法互相打斷。當運行單軸運動指令時,如果嘗試執行軸組直線指令,軸組指令出錯。相反,當運行軸組直線指令時,如果嘗試執行單軸運動指令,單軸指令出錯。只有當軸組指令執行完成之后,才能運行單軸指令。同樣,只有當單軸指令執行完成之后,才能運行軸組指令。
4. 軸組中的所有軸必須具有相同的單位,如”mm”“弧度”等,否則在初始界面無法選擇軸組,或者在生成軸組后修改單位丟失全部配置。