FANUC發那科機器人示教器開機屏幕不顯示畫面維修
發那科FANUC機器人操作手柄常見維修故障:發那科FANUC機器人操作手柄開機進不去系統維修,發那科FANUC機器人操作手柄菜單不顯示維修,發那科FANUC機器人操作手柄屏幕失靈,觸摸無反應維修,發那科FANUC機器人操作手柄反復重啟維修,發那科FANUC機器人操作手柄開機黑屏無顯示維修,開機顯示白屏維修,按鍵失效維修或者不靈維修,急停按鍵失效或者不靈維修,操作手柄卡死維修,失靈完全不能使用維修,發那科FANUC機器人操作手柄通訊連接不上維修
針對奇異點的處理方法情況一:在發那科機器人示教時遇到奇異點
處理步驟:
a) 將機器人的示教坐標系切換到關節
b) 點動機器人,讓J5軸調離0°的位置,建議小于-3°或者大于3°
c) 按RESET鍵復位報警
情況二:在程序運行時遇到奇異點方法一:適合在無精細點位要求使用。當運行程序時遇到奇異點,可以將該行動作指令的動作類型改為J,或者修改機器人的位置姿態,以避開路徑當中存在的奇異點。
方法二:適合在有精細點位要求使用。在動作指令后添加附加動作指令:手腕關節動作指令WJNT(全名Wrist Joint)。
手腕關節動作指令(Wrist Joint),不在軌跡控制中對手腕的姿勢進行控制(標準設定下,程序運行時,手腕的姿勢始終被控制)。在直線動作、C圓弧動作、A圓弧動作時能夠使用該指令。
當遇到奇異點時,程序中使用該指令,手腕的姿勢在動作中發生變化,避開奇異點造成的手腕軸反轉動作,使得工具中心點繼續沿著軌跡動作。
a) 將光標移至出現奇異點程序行行末,點擊F4選擇
b) 選擇Wrist Joint
c) 按RESET鍵復位報警
d) 運行程序,觀察運行軌跡