基恩士KV8000通過HT3S-EIS-MDN網關
與大寰機器人交換數據
目錄
一、概述
二、大寰旋轉抓手
2.1 參數表
2.2 通信參數設定
三、網關的配置
3.1 HT3S-EIS-MDN網關介紹
3.2配置網關EIS網口的地址
3.3配置要讀取的Modbus存儲器
四、基恩士PLC配置
五、運行結果
5.1 運行步驟
5.2 參數的讀取
5.3 參數的寫入
本文主要介紹使用HI-TOP網關 HT3S-EIS-MDN在基恩士KV8000 PLC和大寰RGI系列旋轉抓手之間進行數據交換。
解決的問題：基恩士PLC KV8000監控和大寰RGI系列旋轉抓手。
解決方法：使用HI-TOP網關 HT3S-EIS-MDN?；魇?/span>KV8000支持EthterNet/IP協議，和大寰RGI系列旋轉抓手支持Modbus RTU協議，而HI-TOP網關 HT3S-EIS-MDN可以在EthterNet/IP網絡和Modbus RTU網絡之間傳送數據。以下為測試環境：
圖1
二、大寰旋轉抓手2.1 參數表大寰RGI旋轉抓手支持Modbus RTU協議，在其手冊中可以看到它參數對應的Modbus TCP地址表如下：
圖2
2.2 通信參數設定大寰RGI旋轉抓手Modbus RTU默認接口參數如下：
§ 夾爪 ID 1
§ 波特率 115200
§ 數據位： 8
§ 停止位 1
§ 校驗位 無校驗位
三、網關的配置3.1 HT3S-EIS-MDN網關介紹HT3S-EIS-MDN是一款 EtherNet/IP從站功能的通訊網關 。該產品主要功能是將各種 Modbus RTU設備 接入到 EtherNet/IP網絡中。本網關連接到 EtherNet/IP總線中作為 從站使用，連接到 Modbus RTU總線中作為主站或從站使用。
圖3
下面來介紹HT3S-EIS-MDN的配置，網關所有的配置都是使用GW Modbus Builder這款軟件來進行。
3.2配置網關EIS網口的地址使用GW Modbus Builder連接到HT3S-EIS-MTP網關的P1口，并把撥碼第8位撥到ON，如下圖所示。此時網關P1口地址為：。
圖4
選擇菜單“設置 -> 通信設置 -> 以太網設置”：
圖5
在彈出的窗口中選擇本機連接網關P1口的網卡的地址，并輸入網關的地址（這里是192.168.1.100），點擊確認按鈕。注意，計算機網卡地址和網關地址要在同一網段。
圖6
然后選擇“工具->在線”菜單：
圖7
在協議選擇框中選擇“Ethernet/IP配置”，點擊確認按鈕。
圖8
輸入網關運行時的Ethernet/IP地址，點擊“寫入配置”按鈕把配置寫入到網關，如下圖所示。說明，網關Ethernet/IP口的配置和運行是兩個不同的IP地址。
圖9
3.3配置要讀取的Modbus存儲器使用GW Modbus Builder連接到HT3S-EIS-MTP網關的LAN口，如下圖所示。網關P3口，地址為：。
圖10
然后分別雙擊右側的“Modbus Master”和“Modbus Slave”添加Modbus主站（客戶端）和Modbus從站（服務器），如下圖所示：
圖11
雙擊“Modbus Slave”配置要讀寫的寄存器，本文中要讀取的大寰機器人的以下數據：
因此要讀取的數據范圍包括以下保持寄存器：
§ 256-265
§ 512-514
§ 517
§ 520-523
要進行寫操作的寄存器包括：
需要注意的是，大寰機器人接收06功能碼的寫操作。
因此，網關的“Modbus Slave”要讀寫的寄存器的配置如下圖所示：
圖12
其中序號1~4為讀操作，5~6為寫操作。
雙擊“Modbus Master”，然后點擊“地址映射表”，查看所有地址寄存器。這里除了從站的寄存器之外，還有一個狀態字和控制字，因此，輸入有19個字，輸出有4個字。如下圖所示：
圖13
選擇菜單“設置 -> 通信設置 -> 以太網設置”：
圖14
在彈出的窗口中選擇本機連接網關LAN口的網卡的地址，并輸入網關LAN口的地址，點擊確認按鈕。
圖15
點擊“下載”按鈕，寫入配置。
圖16
下載過程會有進度條提示，進度條到如下圖所示代表下載成功：
圖17
四、基恩士PLC配置新建項目后，并設置PLC的IP為192.168.1.10，
圖18
在左側系統樹中右鍵選擇“EtherNet/IP”，在彈出菜單中選擇“EtherNet/IP設定”：
圖19
可以自動掃描EtherNet/IP設備，也可以手動配置。相應提示如下圖：
圖20
第一次配置EtherNet/IP時，需要先安裝網關的ESD文件，因此這里選擇手動設置。
在右側的設備列表上，右鍵其中一個文件夾，選擇“登錄EDS文件”，如下圖所示：
圖21
選擇HT3S-EIS-MTP的EDS文件。
圖22
安裝成功，如下圖所示：
圖23
雙擊或拖拽HITOP-EIP-Adapter到PLC上，并輸入網關的地址，如下圖所示：
圖24
點擊下圖中2個地方的“Exclusive Owner”都可以打開參數組態對話框。
圖25
在參數組態對話框中，點擊“參數設定”按鈕，來設定讀寫的字節數，從前面圖13中可以知道輸入19個字，輸出4個字，因此這里輸入設置為38個字節，輸出設置為8個字節。如下圖所示：
圖26
接著點擊“軟元件分配”，設置輸入輸出對應的PLC的軟元件，這里按照默認的分配即可。輸入對應的軟元件從W00開始，總共19個，輸出從W14開始，長度為4個字。
圖27
也可以展開查看輸入輸出配置，如下圖所示。*后，下載程序到PLC。
圖28
五、運行結果5.1 運行步驟1. 網關的撥碼開關第8位為OFF（運行模式），第1位和第2位為ON（網關作為Modbus TCP的客戶端運行）。
2. 連接網關P1口到KV8000的網口。連接網關6PIN端子的485 A口到機器人的485 A端口，連接網關6PIN端子的485 B口到機器人的485 B端口。
3. 啟動PLC。
4. 在 PLC 中為網關的控制字寫1后啟動網關的數據交換(如果在GW軟件中設置了網關自動啟動，可以不做這一步的操作)。之后如果網關工作正常，狀態字將會在0和1之間變化，代表收發數據，如下圖所示。
圖29
網關正常運行時各指示燈如下圖所示，EtherNet/IP的OK燈亮， Modbus RTU的TX和RX燈閃爍。如下圖所示：
圖30
5.2 參數的讀取
PLC編程軟件KV Studio切換到監控器模式，正常運行的網關在這里顯示綠色的圓點，如下圖所示：
圖31
雙擊“HITOP-EIP-Adpater”，可以監控輸入輸出區的數值，如下圖所示：
圖32
需要注意的是，KV8000 PLC讀到的數據要交換高低字節后才是正確的數據。這需要在PLC編寫程序進行轉換，或者撥碼第7位撥到ON的位置（自動交換高低字節）。
下圖是對W0F（當前旋轉實時角度，0x0208）進行高低字節交換的PLC處理程序，*終讀到的結果存儲到DM100。其它參數進行同樣的轉換即可。(如果撥碼第7位撥到ON的位置時則不需要這部分的編程轉換)。
圖33
5.3 參數的寫入編程如下，分別把DM101\DM102\DM103進行高低字節反轉后傳給W015(初始化)\ W016（運動到指定位置）\W017（旋轉到**指定角度）。
圖34
打開KV Studio編程軟件的“登錄監控器”，可以設置DM101（初始化）為1對機器人進行初始化，設置DM102（運動到指定位置）、DM103（旋轉到**指定角度）來控制機器人的位置。例如，設定DM103為90，如下圖所示：
圖35
可以看到機器人旋轉角度變成90°，如下圖所示：
圖36
注意，如果撥碼第7位撥到ON的位置時則不需要編程轉換高低字節，可以直接操作W015(初始化)\ W016（運動到指定位置）\W017（旋轉到**指定角度）。