G120變頻器EPOS功能是指變頻器中集成的基本定位器（EPOS）和軸的位置閉環控制。其中軸是變頻器、電機、和被驅動機械設備的總稱；基本定位器可以計算軸的運行特性，使軸按照客戶要求的特性、以時間佳的方式移動到目標位置。
G120變頻器的EPOS功能特別適用于需要完成簡單定位任務的設備。定位速度快，，目前在立體倉儲行業中被廣泛應用，主要用于驅動堆垛機、穿梭車以及升降機等設備。
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G120 EPOS 常見故障
在初次使用G120變頻器的EPOS功能時，客戶經常會發出疑問，“為什么用G120變頻器的EPOS功能時，參數剛設置完就報故障？電機剛剛運行就報故障？設備停車還會報故障？”面對這些故障時應該如何處理呢？這就需要了解變頻器的功能原理、了解設備的性能，根據現場實際情況對變頻器參數做出相應的修改，對設備進行相應的調整。下面以一次立體倉儲中堆垛機的調試為案例，咱們聊聊。
2.1 F7453故障
堆垛機的行走部分通常會使用G120變頻器的EPOS功能進行定位控制，在電機側配一個增量編碼器作為電機轉速反饋，在負載側配一個激光測距作為軸的位置反饋。但是在該案例中由于特殊原因，客戶配置了一個增量編碼器作為位置反饋，配置好后變頻器報故障F7453，那么應該如何處理呢？F7453故障是指位置實際值處理出錯，出現該故障的可能原因有：
編碼器接線錯誤
編碼器損壞
編碼器配置錯誤
在本案例中，檢查編碼器沒有損壞，編碼器接線沒有問題。接下來對編碼器的配置進行檢查。伴隨故障F7453出現的還有報警A7565，即編碼器故障。故障值為405，此時編碼器狀態字r481[0].15置1，說明編碼器數據組報錯，出錯參數為p405。檢查發現HTL增量編碼器配置了位置跟蹤，造成編碼器狀態字報錯，終沒有位置實際值。取消位置跟蹤后，A7565報警消除，故障F7453復位。
2.2 F7452故障
位置實際值正常后，先以純速度模式運行變頻器，沒有問題，設備按照給定速度運行。準備對設備進行相對定位運行時，變頻器剛開始運行就報故障F7452，這是為什么呢？
首先看一下F7452的故障原理：定位期間，位置設定值和位置實際值的偏差是跟隨誤差，跟隨誤差超過公差值后（p2546），變頻器報故障F7452。如果將公差設置為0，那么跟隨誤差監控功能關閉。
圖2 跟隨誤差監控
由此可見，在定位過程中，位置設定值曲線增加過快、或者位置實際值曲線增加太慢都會造成跟隨誤差越來越大，終報故障F7452，實際運行曲線如圖3所示。
圖3 優化前曲線
此時首先可以做的工作是，在變頻器中速度、電流、轉矩均在限幅以下的條件下，盡量降低EPOS定位控制器的設定特性，進而減小設定值曲線和實際值曲線的偏差。具體做法如下：
減小軸線速度上限p2571，使得電機轉速在額定轉速以下。
減小軸加/減速度，p2572/p2573，使得電機電流和轉矩在相應限幅值以下。
增加制動電阻，提高變頻器的制動能力等。
降低曲線特性后，實際運行曲線如圖4所示。
圖4 優化后曲線
降低了軸的特性以后，有效的減小了軸在定位過程中的跟隨誤差，再次執行相對定位時，變頻器沒有再報故障F7452。
除此之外，為了減小跟隨誤差，還可以采取以下措施：
設置位置環預控（p2534），減小軸啟動時的跟隨誤差；
調整位置環比例，增加位置實際值跟隨特性；
檢查位置環編碼器值是否出現突變（如激光測距被遮擋），編碼器損壞，編碼器位置值反向（p410取反）；
檢查電機是否堵轉，檢查機械設備。
默認的公差值過小，根據實際情況放大公差值(p2546)；
2.3 F7450/F7451故障
軸在運行過程中有效的減小了跟隨誤差后，可以完成各種相對、定位任務，但是在到達目標位置、或者到達目標位置附近時，變頻器經常會報故障F7450/F7451，這又是為什么呢？
還是先看一下故障原因，F7450為位置環靜態窗口監控故障，F7451為位置環定位窗口監控故障。在定位期間一旦位置設定值不再改變，變頻器開始監控位置實際值，如果軸在靜態監控時間p2543的時間內還沒有進入目標位置的±p2542范圍內（即靜態窗口），變頻器便輸出故障F07450；同理，如果軸在定位監控時間p2545的時間內還沒有進入目標位置的±p2544范圍內（即定位窗口），變頻器便輸出故障F07451；一旦位置實際值到達定位窗口的范圍內，變頻器便輸出位置到達信號。這里面規定，靜態窗口需大于定位窗口，靜態監控時間需小于定位監控時間。
圖5 靜態監控和定位監控
由此可見，F7450/F7451故障同樣是由位置實際值曲線與位置設定值曲線跟隨不好造成的。那么首先要做的還是減小跟隨誤差，方法與F7452故障處理方法相同，這里就不再贅述。當然，也可以選擇放大靜態窗口和定位窗口，但是需要注意的是定位窗口的大小需要根據定位精度來設置，不能盲目的改大。
除了位置設定值和位置實際值的差值以外，F7450/F7451故障的原因還有一個是監控時間，可以適當增加靜態監控時間和定位監控時間，即允許軸以稍長的時間完成定位任務，避免出現故障F7450/F7451。
另外，在變頻器使能后，但軸未運行時（即沒有定位任務時），如果軸移動，變頻器也會報故障F7450。
由于在處理故障F7452時已經有效地降低了跟隨誤差，所以，在本案例中只是增加了靜態監控時間和定位監控時間，終變頻器沒有再報F7450/F745故障。
終，下優化后的曲線如圖6所示。
圖6 終實際曲線
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總結
無論是什么故障，在處理時我們需要做的就是了解變頻器故障的原理、了解設備的性能，根據現場實際情況對變頻器參數做出相應的修改，對設備進行相應的調整。這樣在使用G120變頻器EPOS功能時，遇到的種種問題都會有理可循、有據可查。