在數控加工生產線中，許多企業已經從中領會到桁架機器人的好，機械夾持器的設計和結構多種多樣，常見的形式有爪式、鉗式、夾持式等。
鉗子式機械夾持器類似于一副鉗子，它能容納物體并施加一定的壓力。
夾持器通常由兩個移動的夾持器組成，它們可以容納物體并具有更大的靈活性。
其中，桁架機械手結構如下：
1，結構框架，主要由立柱等結構件組成，其作用是將各軸架空至一定高度，多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接件構成。
2，X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個運動組件為桁架機械手的核心組件，其定義規則遵循笛卡爾坐標系。
各軸組件通常由結構件、導向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機械限位組件等五部分組成。
選擇適宜的商家和產品時就要清楚的了解貨期和付款方法，通常情況下，企業也會根據自身需求指定一個預期收貨時間，當然，這個時間有富余量，避免項目期緊而留給廠家的時間短，，一是難以尋找有工期的廠家，二是價格上會偏高，三是趕工期會遺留問題。
至于貨款，一般都是按階段交付，直至質保期結束。
桁架機械手由主體、驅動體系和操控體系三部分組成。
按機器人結構分類為直角坐標型，機械手沿二維直角坐標系移動。
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設計方案優化擴大機器人的工作空間，幫助用戶提高生產效率，降低生產成本。