在觀察速度控制的機械動作狀況的同時，對上述增益進行微調。
調節內容
速度環增益（AJ01）
決定速度環響應性的參數。
該值設定得大，則響應性會變高，但過大容易導致機械系統產生振動。相反，速度環的響應性較低，
則無振動，但響應可能會變差。而且，速度環的響應性過低，則對外側的位置環產生延遲，會產生
過沖、速度指令有出現振動的趨勢。
速度環積分補償（AJ02）
為了減小負載變動時對速度變動的影響，速度環設計有積分補償。該積分補償越大，則負載變動時
響應會越遲。越小，則負載變動時速度響應性會越好，但過小會產生振動，因此，需要取合適的值。