在這些等待時間期間，MotionTasks 不需要任何 CPU 時間，但會在接收到等待事件時立即做出響應。
同步任務 在伺服同步用戶任務中，可在伺服級實現對時間要求嚴格的終端-終端 I/O 響應，或快速影響整定值（與技術功能對象（如位置控制器）的系統循環 SERVO 同步）。
IPO 同步用戶任務在插補循環 IPO 或減速循環 IPO2 前可即時同步開始執行。
可實現快速的運動控制反應以及閉環控制任務，這些閉環控制任務中，實際值的 度和設點的輸出必須同步。
技術功能對象的參考變量在系統循環 IPO 和 IPO2 中進行計算。
因此，用戶程序與驅動的控制周期和I/O的處理同步。
同步確保了短反應時間，尤其是確定性的、可重現的機器行為。
DCC 任務 驅動控制圖（選項）采用上述的同步任務。
此外，能在各個塊上分配更高的同步執行水平（DCC的特殊任務）。
中斷任務當使用簡易編程器將程序輸入 PLC 時，需要先將梯形圖轉換成指令助記符，以便輸入。
當使用可編程序控制器的輔助編程軟件在計算機上編程時，可通過上下位機的連接電纜將程序下載到 PLC 中去。
（ 7 ）進行軟件測試程序輸入 PLC 后，應先進行測試工作。
因為在程序設計過程中，難免會有疏漏的地方。
因此在將 PLC 連接到現場設備上去之前，必需進行軟件測試，以排除程序中的錯誤，同時也為整體調試打好基礎，縮短整體調試的周期。
（ 8 ）應用系統整體調試在 PLC 軟硬件設計和控制柜及現場施工完成后，就可以進行整個系統的聯機調試，如果控制系統是由幾個部分組成，則應先作局部調試，然后再進行整體調試；如果控制程序的步序較多，則可先進行分段調試，然后再連接起來總調。
調試中發現的問題，要逐一排除，直至調試成功。
（ 9 ）編制技術文件系統技術文件包括說明書、電氣原理圖、電器布置圖、電氣元件明細表、 PLC 梯形圖。
@PLC 硬件系統設計1 ． PLC 型號的選擇在作出系統控制方案的決策之前，要詳細了解被控對象的控制要求，從而決定是否選用 PLC 進行控制。
在控制系統邏輯關系較復雜（需要大量中間繼電器、時間繼電器、計數器等）、工藝流程和產品改型較頻繁、需要進行數據處理和信息管理（有數據運算、模擬量的控制、 PID 調節等）、系統要求有較高的可靠性和穩定性、準備實現工廠自動化聯網等情況下，使用 PLC 控制是很必要的。
目前，國內外眾多的生產廠家提供了多種系列功能各異的 PLC 產品，使用戶眼花繚亂、無所適從。
所以全面權衡利弊、合理地選擇機型才能達到經濟實用的目的。
一般選擇機型要以滿足系統功能需要為宗旨，不要盲目貪大求全，以免造成投資和設備資源的浪費。
機型的選擇可從以下幾個方面來考慮。
（ 1 ）對輸入 / 輸出點的選擇盲目選擇點數多的機型會造成一定浪費。
要先弄清除控制系統的 I/O 總點數，再按實際所需總點數的 15 ～ 20 ％留出備用量（為系統的改造等留有余地）后確定所需 PLC 的點數。
另外要注意，一些高密度輸入點的模塊對同時接通的輸入點數有限制，一般同時接通的輸入點不得超過總輸入點的 60 ％； PLC 每個輸出點的驅動能力（ A/ 點）也是有限的，有的 PLC 其每點輸出電流的大小還隨所加負載電壓的不同而異；一般 PLC 的允許輸出電流隨環境溫度的升高而有所降低等。
在選型時要考慮這些問題。
PLC 的輸出點可分為共點式、分組式和隔離式幾種接法。
隔離式的各組輸出點之間可以采用不同的電壓種類和電壓等級，但這種 PLC 平均每點的價格較高。
如果輸出信號之間不需要隔離，則應選擇前兩種輸出方式的 PLC 。
（ 2 ）對存儲容量的選擇對用戶存儲容量只能作粗略的估算。
在僅對開關量進行控制的系統中，可以用輸入總點數乘 10 字 / 點＋輸出總點數乘 5 字 / 點來估算；計數器/ 定時器按（ 3 ～ 5 ）字 / 個估算；有運算處理時按（ 5 ～ 10 ）字 / 量估算；在有模擬量輸入 / 輸出的系統中，可以按每輸入 / （或輸出）一路模擬量約需（ 80 ～ 100 ）字左右的存儲容量來估算；有通信處理時按每個接口 200 字以上的數量粗略估算。
后，一般按估算容量的50 ～ 100 ％留有裕量。
對缺乏經驗的設計者，選擇容量時留有裕量要大些。
（ 3 ）對 I/O 響應時間的選擇PLC 的 I/O 響應時間包括輸入電路延遲、輸出電路延遲和掃描工作方式引起的時間延遲（一般在 2 ～ 3 個掃描周期）等。
對開關量控制的系統，PLC 和 I/O 響應時間一般都能滿足實際工程的要求，可不必考慮 I/O 響應問題。
但對模擬量控制的系統、特別是閉環系統就要考慮這個問題。
（ 4 ）根據輸出負載的特點選型不同的負載對 PLC 的輸出方式有相應的要求。
例如，頻繁通斷的感性負載，應選擇晶體管或晶閘管輸出型的，而不應選用繼電器輸出型的。
但繼電器輸出型的 PLC 有許多優點，如導通壓降小，有隔離作用，價格相對較便宜，承受瞬時過電壓和過電流的能力較強，其負載電壓靈活（可交流、可直流）且電壓等級范圍大等。
所以動作不頻繁的交、直流負載可以選擇繼電器輸出型的 PLC 。
（ 5 ）對在線和離線編程的選擇離線編程示指主機和編程器共用一個 CPU ，通過編程器的方式選擇開關來選擇 PLC 的編程、監控和運行工作狀態。
編程狀態時， CPU 只為編程器服務，而不對現場進行控制。
編程器編程屬于這種情況。
在線編程是指主機和編程器各有一個 CPU ，主機的 CPU 完成對現場的控制，在每一個掃描周期末尾與編程器通信，編程器把修改的程序發給主機，在下一個掃描周期主機將按新的程序對現場進行控制。
計算機輔助編程既能實現離線編程，也能實現在線編程。
在線編程需購置計算機，并配置編程軟件。
采用哪種編程方法應根據需要決定。
（ 6 ）據是否聯網通信選型若 PLC 控制的系統需要聯入工廠自動化網絡，則 PLC 需要有通信聯網功能，即要求 PLC 應具有連接其他 PLC 、上位計算機及 CRT 等的接口。
大、中型機都有通信功能，目前大部分小型機也具有通信功能。
（ 7 ）對 PLC 結構形式的選擇在相同功能和相同 I/O 點數據的情況下，整體式比模塊式價格低。
但模塊式具有功能擴展靈活，維修方便（換模塊），容易判斷故障等優點，要按實際需要選擇 PLC 的結構形式。
有幾個時間控制任務。
呼叫周期是參數化的。
定期執行的任務通常放在此處。
搣中斷任務攠 InterruptTasks 用于快速響應利用中斷發出信號的內部事件。
InterruptTasks 可由系統中斷（如報警和超時）激活，或由用戶中斷激活。
關機任務 當過渡到停止模式時，調用ShutdownTask。
可在此處定義轉換到此系統狀態的特定行為。
所有任務都可有一套完整的指令。
例如，可在當前定位指令上添加另一運動，它是來自由用戶中斷任務觸發的MotionTask：西門子802D數控系統代理商（授權伙伴）