星基增強導航系統PA-MRUPD02
一、簡介
精準測控研發的星基增強導航系統PA-MRUPD02是一款基于自主研發 ASIC 基帶芯片(SNB1008)的多系統高精度定位、定向接收機。同時具備星基增強功能，通過廣域差分技術實現在沙漠、海洋等無運行參考站（CORS）區域的高精度定位。
主要適用于沙漠作業、海洋科考等應用。
支持GNSS雙天線輸入，支持BDS B1/B2、GPS L1/L2、GLonASS L1/L2三系統六頻信號定位和定向
1 高精度測姿功能，航向角精度優于0.2°/R，橫滾與俯仰角精度優于0.02°/R
2 具備百兆網口，板卡可通過Web網頁在線配置
3獨特的自適應算法，實現在惡劣環境下的連續可靠定位定向
二、技術規范
GNSS Signals
GNSS 信號
Positioning
定位
GPS L1, L2
14 GPS satellite tracked at the same time
可同時跟蹤 14 顆 GPS 衛星
BDS B1, B2
14 BDS satellite tracked at the same time
可同時跟蹤 14 顆 BDS 衛星
GLonASS G1, G2
14 GLonASS satellites tracked at the same time
可同時跟蹤 14 顆 GLONASS 衛星
Orientation
定向
Time to First Fix
普通定位時間
Cold 冷啟動
<60s
Warm 溫啟動
< 45s
Hot 熱啟動（With RTC，使用 RTC）
< 15s
星基增強定位時間
25min
Hot 熱啟動
10min
Reacquisition
信號重捕
L1 or B1
< 1.5s (fast mode) （默認快速模式）
Measurement Precision
測量準確度
Pseudorange Precision
偽距精度
GPS: L1=10cm/L2=10cm
BDS: B1=10cm/B2=10cm
GLONASS: G1=10cm/G2=10cm
Carrier Phase Precision
載波相位精度
GPS: L1=1.0mm/L2=1.0mm
BDS: B1=1.0mm/B2=1.0mm
GLONASS: G1=1.0mm/G2=1.0mm
Accuracy
定位精度
SPP Accuracy
標準單點定位精度
Single-frequency /單頻：H≤3m, V≤5m (1σ, PDOP≤4)
dual-frequency /雙頻：H≤1.5m, V≤3m (1σ, PDOP≤4)
Static Differential
星基增強定位精度
H: ≤8cm
V: ≤4cm
Attitude Accuracy
測姿精度
Azimuth accuracy
方位角精度
(0.2/R)°, R is baseline length in meter.
R 為基線距離，單位為米
Roll or pitch accuracy
橫滾或俯仰角
(0.02/R)°, R is baseline length in meter.
RTK
RTK Initiation time
RTK 初始化時間
< 10s （baseline<10km，基線長小于 10km）
Initiation Reliability
初始化置信度
> 99.9%
Dynamic Differential Accuracy
H: ±(10 +1×10-6×D)mm
動態差分精度
V: ±(20 + 1×10-6 )mm
×D
Data Rates
數據速率
Measurements & PVT
觀測量 & PVT
1Hz，2Hz，5Hz
RTK: Positioning & Heading
RTK：定位& 定向
Electrical
電氣特性
Voltage 供電電壓
5V ±5%VDC
Power Consumption
功耗
5W
Environmental
環境要求
Operating Temperature
工作溫度
-40℃ — +85℃
Storage Temperature
儲存溫度
-55℃ — +95℃
Data Formats
輸出數據格式
NMEA-0183
GPGGA, GPGGARTK, GPGSV, GPGLL, GPGSA, GPGST,GPHDT, GPRMC, GPVTG, GPZDA etc.
ComNav Binary
二進制格式
ComNav Self-Defined
自定義
CMR(GPS)
CMROBS, CMRREF
RTCM2.X
RTCM1, RTCM3, RTCM9, RTCM1819, RTCM31,
RTCM59
RTCM3.0
1004, 1005, 1006, 1007, 1008, 1011, 1012, 1104,
1033
RTCM3.2 MSM4&MSM5
1074, 1084, 1124,1075, 1085, 1125
Hardware Interface
通訊接口
RS232
Physical
物理參數
Size 尺寸
60mm×100mm×9.6mm
with connectors (含接頭)
Weight 重量
小于250 grams（不含天線）
三、通信協議
串口設置
波特率：115200bps 數據位8位 停止1位 無校驗
發送以下命令：
unlogall
log com1 gpgga ontime 1
log com1 gptra ontime 1
Saveconfig
備注： 命令小寫，中間是空格，結尾回車。下劃線1表示發送周期（單位:s），目前支持pi頻率1/2/5hz。
2.NMEA-0183 通信協議
2.1 XXGGA （時間、經緯度位置、解算狀態、衛星顆數等相關信息）
單 GPS
$GPGGA,062938.00,3110.4700719,N,12123.2657056,E,1,25,0.6,58.9666,M,0.000,M,99,AA，AA*50
單 BDS
$BDGGA,062938.00,3110.4700719,N,12123.2657056,E,1,25,0.6,58.9666,M,0.000,M,99,AA，AA*4
單 GLONASS
$GLGGA,062938.00,3110.4700719,N,12123.2657056,E,1,25,0.6,58.9666,M,0.000,M,99,AA，AA*4
多星聯合定位
$GNGGA,062938.00,3110.4700719,N,12123.2657056,E,1,25,0.6,58.9666,M,0.000,M,99,AA，AA*4
數據解析：
$GPGGA,202134.00.00,3110.4693903,N,12123.2621695,E,4,14,1.0,58.9666,M,0.000,M,01,0001*50