INS全稱Inertial Navigation System，即慣性導航系統，有時也簡稱為慣性系統或慣性導航。 GPS想必你知道了，所謂的組合導航簡單的說就是，慣性導航系統和GPS導航系統的集成，而慣性導航系統一般是有陀螺儀和加速度計等慣性器件組成，GPS又分單頻 、雙頻等等。
PA-GS02是西安精準測控自主生產研發的一款通用微機械慣導，內置4°/h（Allan方差）的MEMS陀螺，100μg（Allan方差）的MEMS加速度計，雙天線GNSS，具備慣性/衛星/里程計/DVL組合導航、雙天線定向、RTK、零速修正等功能。
1)戰術級慣性器件：陀螺優于4°/h（Allan方差），加速度計優于100μg
2) 3模GNSS接收機：支持北斗、GPS、GLONASS；
3) 高可靠性：MTBF>20000h，壽命>15年；
4) 全溫范圍內（-40℃~60℃）保證精度：內置高性能溫度標定和補償算法；
5) 內置高性能慣性/衛星/里程計組合導航算法：有效克服遮擋、多路徑的干擾，隧道、橋梁等導致GNSS失效后的定位精度可達1%D（D為里程，按照CEP統計，保證精度的時間是3min內）；
6)支持2種不同條件的定向：動態下的單GNSS的定向，靜態下的雙GNSS定向；
7) 支持無人機應用：適用無人機的高振動環境，在GNSS失效時，產品自動進入垂直陀螺模式，航姿精度可長時間保持；
8) 支持測繪應用：支持測繪導航軟件的后處理，后處理定位精度達到厘米級；
9) 支持船用羅經應用：支持船舶升沉的測量；
10) 支持穩定平臺應用：全參數測量、測量帶寬>200Hz（3dB）；11) 接口豐富：4路RS232/RS422，2路CAN，1路USB，4路輪速里程計，5路同步輸入（其中4路與輪速里程計復用，1路為GNSS的EVENT），3路同步輸出（其中1路為GNSS的PPS）；12) 支持各類外部輔助設備：里程計、DVL、GNSS、氣壓傳感器、地磁傳感器。
此款 微機械慣導的相關技術指標
航向精度 | 單GNSS（需機動） | 0.2°（RMS） |
雙GNSS（2m基線） | 0.1°（RMS） | |
航向保持（GNSS失效） | 1°/min（RMS） | |
姿態精度 | GNSS有效（單點L1/L2） | 0.3°（RMS） |
慣性/里程計組合 | 0.3°（RMS） | |
慣性/DVL組合 | 0.3°（RMS） | |
姿態保持 （GNSS、里程計、DVL均無效） | 1°（RMS，無時間限制） | |
定位精度 | GNSS有效，單點L1/L2 | 1.2m（RMS） |
慣性/里程計組合 | 1%D（D表示里程，CEP） | |
慣性/DVL組合 | 2%D（D表示里程，CEP） | |
速度精度 | GNSS有效，單點L1/L2 | 0.1m/s（RMS） |
慣性/里程計組合 | 0.1m/s（RMS） | |
慣性/DVL組合 | 0.2m/s（RMS） | |
陀螺儀 | 測量范圍 | ±450°/s |
零偏穩定性 | ≤4°/h | |
加速度計 | 測量范圍 | ±10g |
零偏穩定性 | ≤100μg | |
通訊接口 | RS422 | 4路 波特率最高921.6k，默認921.6kbps 發送頻率最高200Hz，默認100Hz |
RS232 | 4路 波特率最高921.6kbps，默認115.2kbps 發送頻率最高200Hz，默認100Hz | |
CAN | 2路 波特率最高1Mbps，默認500kbps 發送頻率最高200Hz，默認100Hz | |
USB | 1路USB1.1，10M | |
電氣特性 | 電壓 | 9~36VDC |
功耗 | ≤8W | |
內置存儲器 | 4G | |
結構特性 | 尺寸 | 118mm×100mm×42mm |
重量 | ≤1kg | |
使用環境 | 工作溫度 | -40℃~+60℃ |
存儲溫度 | -45℃~+65℃ | |
振動 | 5~2000Hz，2g | |
沖擊 | 10g，11ms | |
可靠性 | MTBF | 30000h |
壽命 | >15年 | |
連續工作時間 | >24h |
除此之外因項目國產化需要，西安精準測控自主研發的組合導航系列： “基礎性組合導航 PA-GS01型”的產品，進行項目應用評測。該型號產品基于MEMS慣導平臺、兼容GPS/BD雙模。磁場誤差修正模型、磁航向的球形補償模型，基于擴展卡爾曼濾波器的組合導航算法是該公司核心技術。產品提供組合導航、AHRS、垂直陀螺等多工作模式。該型號產品在車載、機載等多個復雜環境應用模式下被證實是穩定可靠的。